新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）の委託事業において、ダブル技研と共に高性能ロボットハンドの開発を行う東京都立産業技術高等専門学校医療福祉工学コースの深谷直樹准教授。前編では、開発した3種類のロボットハンド「F-hand」「New D-hand」「オリガミハンド」の特徴を紹介した。後編では、深谷氏の経歴や、義手としてのロボットハンドの可能性について伺った。

答えのないものに取り組む

深谷氏は東京生まれ。父親が技術屋だったため、子どもの頃から工場で遊んでいたという。ものづくりが好きで、東京都立航空工業高等専門学校（現東京都立産業技術高等専門学校）に入学。3年生のときに「アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテスト（高専ロボコン）」で全国ベスト8を勝ち取ったことがきっかけとなり、ロボット開発の道へ進んだ。東京農工大学機械システム工学科で学び、同期が立ち上げたベンチャー企業を手伝った後、母校に戻り教鞭を執ることになった。

「高専や大学でいい先生に恵まれたおかげでいまがあるので、その恩返しというか、次の世代への橋渡しがしたかったんです」

授業で大事にしているのは、答えのないものに取り組む姿勢を育むこと。最近の学生は子どもの頃にものづくりをした経験が少ないので、できるだけ多様なものをつくる課題を出しているという。

「たとえば、“3階から卵を落としても割れない構造を、10センチの箱でつくってきなさい”といった課題を出すと、生徒たちは“自分が一番いいものをつくる”と目を輝かせて取り組みます。箱の中に気泡緩衝剤を入れたり、ポップコーンを使ってみたり。そういった試行錯誤が意外なところで将来の研究に役立ったりするんです」

深谷氏の研究にも学生たちが携わっていて、前編で紹介したピアノを弾くロボットハンドの調整は学生と共に行ったという。撮影現場の雰囲気に刺激を受け、より良いものにしようと更に研究を進めているそうだ。

義手を必要としている人々を
落胆させてはいけない

深谷研究室で行っているのは、ものづくりを中心とした医療福祉・ロボット関連の研究だ。「人助けがしたい、福祉にまつわる研究がしたい」という学生が多かったことから、研究室の専門テーマに据えた。

「私自身も東京農工大学時代に福祉分野の研究に取り組みましたが、やればやるほど難しいと感じました。たとえば、足に障がいのある方が“階段で苦労しているんですよ”と言うのを聞いて、階段を軽々と登れる靴を開発したとします。しかし、その機構が入った分靴は重くなり、普通の道を歩いているだけで疲れてしまう。そういったミスマッチが多い世界なので、福祉器具を必要としている方から厳しい意見をいただくこともありました。

最近は義手を開発している若手研究者も多く注目が集まっています。それ自体はいいことですが、きちんと“いまはここまでしかできない”と伝えることが必要だと思っています。そうでなければ、義手を必要としている方々は“来年にも暮らしが楽になるんじゃないか”と期待してしまう。それで蓋を開けてみたらまだまだ実用化にはほど遠いとなったら、どんなに落胆することか。学生たちにも、“誇大広告はしないように、便利な義手を待ち望んでいる人をがっかりさせることがないように”と伝えています」

F-hand汎用型の把持実験（研究室OB設計）

冒頭に載せた動画や上の動画には、目覚ましを止め、スプーンで食事し、歯磨きや身支度を行い、ドアノブを開け、自転車に乗り、文字を書き、運動し、料理をして……と、F-handでさまざまな日常動作を行う様子が映し出されている。シリコンをかぶせ、見た目をより人の手に近づけることもできるという。となるとやはり、「義手として使えるのでは？」と思ってしまうが、深谷氏の姿勢は慎重だ。

「人の手に近づいてできることが増えると、その分危ないんです。使用する人は本当の手のように何でもできると過信してしまいがちです。自転車には乗れるけれど、誰かとぶつかって転んだとき、片手では体重を支えられない。包丁を使って簡単な料理はできますが、ちゃんと掴まないと落としてしまう可能性がある。そうすると命に関わりますから。義手はロボットハンドの究極の形なので、ハードルはかなり高いと考えています」

F-handはまだ開発段階で、産業利用を始めるまでもう2年ほどかかる見込みだという。まずは共同研究を行う企業に試用してもらって問題点を洗い出し、一つひとつ改良していく。そうして完成度が上がった先に、ようやく義手として使える可能性も見えてくるかもしれない。

前編はこちら

深谷 直樹
東京都立産業技術高等専門学校荒川キャンパスものづくり工学科医療福祉工学コース准教授。工学博士。ものづくりを中心とした医療福祉・ロボット関連の研究を行う。

パラスポーツを代表する競技のひとつ、「車いすマラソン」を観戦したことはあるだろうか？ロードレース用車いすに乗り、ハンドリムを手だけで操作してゴールを目指すあの競技だ。実際のレースでの最高速度は、なんと60km越え。見ているだけでは、そのハードさは中々実感しづらいものだが、それはこれまでの話。車いすマラソンで走るリアルな感覚を、誰もが体験することを可能にしたVRエンターテイメントが、この度誕生した。その名も、『CYBER WHEEL（サイバーウィール）』。開発を手掛けた株式会社ワン・トゥー・テン・ホールディングス（以下、ワントゥーテン）の東京オフィスを訪問した。

“未来のウィールチェア”をかたちに
設計のインスピレーションは、ロードレース用車いす　

『CYBER WHEEL（サイバーウィール）』の機体は、実際のロードレースで使用されている「SPEED KING」を車いすメーカーの株式会社ミキより提供を受け、設計の参考としたオリジナルボディ。機体の素材には、宇宙・航空産業や鉄道、医療分野などでも使用されているFRP（繊維強化プラスチック）、シート、タイヤ＆ホイールにはグラスファイバーを採用し、ダークグレーを基調にしたボディは、ウレタン樹脂塗装仕上げ。「空力などを考慮し、実際の未来の姿としての車いすをデザインしています」とワントゥーテンの開発担当者が言う通り、フューチャリスティックな趣だ。

シートに乗り、VRとヘッドフォンを装着したら、前傾姿勢で、車輪についたハンドリムを手で回す。すると、VR内の画面を進むことができる仕組みになっている。VR装着時に見えるのは、このような映像だ。

リアルの世界では、ハンドリムを手で回し続け、VRに広がる5つのステージを駆け抜けるタイムトライアルは、ゲーム感覚で楽しむことができる。行く途中には、カーブあり、障害物あり。それらをうまく避けながら、走り続けるのは中々ハードだが、それゆえ集中力も高まり、時が経つのも忘れて熱中してしまうほど。特筆すべき点は、VRの体感スピードが、世界のロードレースと同じスピードを再現していること。そして、トップアスリートのスピードの追体験も可能にしていることだ。

デジタルテクノロジーの力で、パラスポーツを“エンターテイメント”に

ワントゥーテンが、このプロダクトを開発したのには理由がある。ひと言でいうなら、それは、パラスポーツの普及のためだ。同社代表取締役社長の澤邊芳明さんの言葉を借りるなら、「パラスポーツの普及について現在の課題は、“自分ごと化”できていないこと」。

本来、パラスポーツはエキサイティングで、戦略も求められる激しいスポーツ。だが、実際のところ、一般の人がそれを体験できる場はかなり稀少で、かつインストラクターも不足しているので、そもそも興味を持ちづらいのが現状だ。

パラスポーツをデジタルテクノロジーの力で、“エンターテイメント”という形に置き換えることで、日本中で体験会などを実施し、それらを通してより多くの人々にその魅力を知って欲しいーそんな想いから、ワントゥーテン「CYBER SPORTS」プロジェクトの第一弾として生まれたのが、車いす型VRレーサーこと、『CYBER WHEEL（サイバーウィール）』なのだ。

今年5月6日、都内で開催された東京都主催によるパラ体験イベント「NO LIMITS　SPECIAL 2017 上野」のオープニングセレモニーでは、小池百合子都知事も体験し、「車いすを動かすのはいかに大変なことかというのを体感した」と報道陣の取材に語っている。もとい、大変だが、スリリングな感動にやみつきになりそうというのが、筆者の感想だが！ワントゥーテン「CYBER SPORTS」プロジェクトの今後の展開に要注目したい。

ワン・トゥー・テン・ホールディングス
http://www.1-10.com/

CYBER SPORTS プロジェクトページ
http://cyber.1-10.com/