電気、モーターやバッテリーなどを一切使わず、振り子とバネの力だけで、歩く力をアシストする『ACSIVE（アクシブ）』。これは、名古屋工業大学の佐野明人教授が、15年以上にわたり研究・解明してきた「受動歩行」の理論を基に、同大学と株式会社今仙技術研究所が約4年の歳月をかけて共同研究・開発した世界初の“無動力歩行支援機”だ。2017年6月に発売された『aLQ（アルク）』も、無動力で歩行をアシストする歩行支援機だが、ACSIVE（アクシブ）のノウハウをベースにさらなる進化が加わったという。両者の違いとは？揺らす支援とは？その先の未来に描く世界とは？受動歩行ロボット研究の世界的権威、佐野教授とHERO X編集長の杉原行里（あんり）の対談をお届けする。

「あうんの呼吸」で功を奏した、異例の産学連携

杉原行里（以下、杉原）：ACSIVE（アクシブ）は、形になりたての初期の頃に拝見させていただきました。2014年に正式にプロダクト・アウトするまでの開発は、どのように進められてきたのですか？

佐野明人教授（以下、佐野）：今仙電機製作所 IMASENグローバル開発・研修センターの鈴木光久さんとは、うちの研究室で製作していた受動歩行ロボット3号機の詳細設計をお願いしたことがきっかけで、10年来のお付き合いをさせていただいています。そのロボットがコンベア上で13時間45分の連続歩行をして、2009年にギネス世界記録認定を受けたり、その後に設計製作いただいた成人サイズの「BlueBiped（ブルーバイペッド）」が、連続歩行記録を27時間に更新するなど、さまざまな記録を伸ばすことができました。その出口として、当初は、今仙さんが得意とする義足などの技術開発にフィードバックしていく意向でしたが、時が経つと共に、パワーアシストなど、歩行支援の器具が徐々に世に出てくるようになって。私たちも一緒にやってみましょうかというお話になりました。

今仙さんと歩行支援の共同研究を本格的にスタートしたのは、7年ほど前です。2014年に製品化するまで、2012年と2013年の各年に、数台のプロトタイプを作り、その都度、少しずつ改良を加えていきました。展示会に出展する以外にも、色んな方に見ていただきたい想いから、鈴木さんと一緒に担いで各地を周りました。今振り返ってみると、その方たちに興味を持ってもらえたり、さまざまなコメントをいただけたことは、やり続けるための原動力の一つになっていたと思います。

杉原： 僕の知るかぎり、産学連携の形できちんとプロダクト・アウトして販売しているケースは、極めて少ないと思うのですが、それを形にした開発チームのビジネス感覚の素晴らしさに感動しました。しかも、その後に続くaLQ（アルク）の製品開発も視野に入れていらっしゃった。「コレ、必ず売れるな」と思いました。

佐野：そう言っていただけると嬉しいです。最終的には、今仙技術研究所の山田博社長がGOサインを出してくださったことが、吉と出た大きな要因だと思います。お披露目する日程を先に決めていただいたので、限られた時間の中で逆算して、優先的にやるべきことに取り掛かっていきました。材料の調達などを含めて、今仙さんの作り込みの速さは、大学ではとうてい考えられないものでしたね。そうして製品化に至ることができて、今日にわたって、多方面からさまざまな反響をいただいています。世に出すことが、どれだけ重要な意味を持つかを実感しています。

杉原：チーム体制が功を奏した部分も大きいですよね。

佐野：鈴木さんとは、図面を広げて話し合うなど、細かい打ち合わせって、実はほとんどやっていなくて。デザイン的なところも含めて、自分がいいなと思っていることが、どんどん出てくる感じなんです。長くお付き合いさせていただく中で、お互いに考えていることが、手に取るように分かるというか、おそらく相性が極めて良いんです。

杉原：恋愛みたいな感じですか？

佐野：まさにそうですね（笑）。話は変わりますが、重力と歩行について少しお話させてください。石積みってありますよね？大きな石の中に、ごく小さな石が不思議な角度で立っていることがありますが、あれは重力で立っていて、重力で崩れるものです。歩行もこれと同じで、重力によって歩くことができ、重力によって倒れる。後者に目を向けると、倒れないように支える必要性がおのずと出てきます。よって、歩行支援には、手すりや歩行器など、歩行を支えるための器具が一般には多くあります。

一方、重力だけで歩くことができるのが、受動歩行です。足を交互に踏み出す動作によって生まれる「振り子の動き」と「バネの力」を使うことで、まさに“振り子のように足が振れる”ことが、この歩行の重要なポイントになります。気がついてみると、この原理を応用したACSIVE（アクシブ）もaLQ（アルク）も、「揺れる、揺らす支援」のような形になっていたんですね。転倒を防ぐという意味で、支える技術は非常に重要ですが、揺らして歩行を支援するというやり方があってもいいのではないかと。これに気づいてからは、講演などでも積極的に発信させていただいています。

中編へつづく

佐野明人（さの・あきひと）
国立大学法人 名古屋工業大学
大学院工学研究科 電気・機械工学専攻　教授
1963年岐阜県生まれ。1987年岐阜大学大学院工学研究科修士課程修了。1992年博士(工学)（名古屋大学）。2002年スタンフォード大学客員研究員。受動歩行・走行、歩行支援、触覚・触感などの研究に従事。2009年「世界で最も長く歩いた受動歩行ロボット」でギネス世界記録認定。2014年9月、世界初の無動力歩行支援機『ACSIVE（アクシブ）』を実用化。2017年6月、ACSIVE（アクシブ）をベースに、健康づくりのために、誰もが手軽に使える無動力歩行アシストをコンセプトに開発した『aLQ（アルク）』を発表。2010・2011年度日本ロボット学会理事、2015・2016年度計測自動制御学会理事。日本機械学会フェロー、日本ロボット学会フェロー。

株式会社 今仙技術研究所（ACSIVE）
www.imasengiken.co.jp

株式会社 今仙電機製作所（aLQ）
www.imasen.co.jp/alq.html

ピョンチャンパラリンピック開幕直前の3月3日に21歳の誕生日を迎えたばかりのチェアスキーヤー村岡桃佳選手。アルペンスキー女子大回転座位で5位入賞した14年ソチ大会を経て、17年W杯白馬大会の女子スーパー大回転座位で優勝、18年ジャパンパラ大会の女子大回転座位で優勝するなど、めきめきと実力を伸ばし、2度目となるパラリンピックでのメダル獲得に期待が高まる。RDS社のクリエイティブ・ディレクターとして、村岡選手のチェアスキー開発を手掛けてきたHERO X編集長・杉原行里（あんり）は、プロダクト開発のエキスパートとしてはもちろんのこと、時に、若きエースの相談役となり、悩んだ時には、人生の先輩として、厳しくも温かいエールを送るべく指南するなど、アスリートとサプライヤーとして以上に、多角的な信頼関係を築いてきた。そんな杉原にだからこそ、村岡選手が見せてくれたアスリートの素顔をぜひご覧いただきたい。

今、レースがしたくてたまらない

杉原行里（以下、杉原）：今日は、普段聞けないことを色々と話していきたいと思いますが、最初に聞かせてください。ピョンチャン大会での目標は？

村岡桃佳選手（以下、村岡）：メダル獲得です。

杉原：金メダル？

村岡：はい。

杉原：何個？

村岡：えっ、個数ですか！？

杉原：だって、5種目あるでしょ？　1個でいいの？

村岡：1個は獲りたいです。

杉原：せめて、金メダルは、持ち帰ってもらわないと。もし、それができなかったら、今後、マシンの供給はナシということでいいんだよね（笑）。

村岡：そのくらいの気持ちで頑張ります。

杉原：最近はどうですか？

村岡：今季、キャンセルが続いて、レースができていない状況が、すごくもどかしくて。高速系のレース（※1）に関しては、未だに1本もできていないんです。

杉原：雪がすごすぎて、実施できないんだよね。レース数は、昨年の半分くらい？

村岡：おそらく、半分にも満たないと思います。レースに出場していく中で、自分が置かれている状況や立ち位置を把握できるので、できない今、どこかあやふやな感じが否めません。レースがしたくてたまらないです。今までは、レースをしていることが当たり前だったので、こんな風に感じたことはなかったんですけれど。

※1　高速系のレース＝チェアスキーの高速系種目のこと。ダウンヒル（滑降）やスーパーG（スーパー大回転）を指す。

カウル（中央手前）は、滑走中の風の抵抗を減少させるために足元に装着するカバー状のパーツ

チェアスキー界の“末っ子”が、
ついに本気を出した

杉原：桃佳は、二つのフレームの用具登録を済ませているんだよね。そのもどかしさの奥には、マシンを色々と試してみて、どのセッティングが一番自分に向いているかを確認したい気持ちがあるのでは？

村岡：そうですね。RDS社に新しく作っていただいたこのカウルは、今季、一番乗ってみたかったです。これに乗って、高速系のレースに出たかった。カウルは、高速系種目のためにあると言っても過言ではないくらい、一番効くと言われていますから。でも、レースができていない。ちょっと悔しいというか、繰り返しになりますけど、本当にもどかしいです。ピョンチャンまであと1ヶ月くらいしかないので、焦りもあるのかなと思いますけれど。

杉原：「試したい」という自発的な気持ちが出てきたのは、良いことだよね。

村岡：ありがとうございます（笑）。

杉原：桃佳と出会って、2年くらいになるかな。大輝くん（森井大輝選手）と連れ立ってここに来て、「僕の妹です」みたいな感じで紹介されたのが、はじまりだったよね。大輝くんや堅司（夏目堅司選手）、亮（狩野亮選手）など、チェアスキーの選手全員が、桃佳にとってのお兄ちゃん。ゆえに“末っ子ちゃん”って呼ばれてきたわけだけど、ある時、なぜか僕は、彼らから、「桃佳をよろしくお願いします！」と言われて、サプライヤーであると同時に、桃佳の“教育係”にも任命された（笑）。それから今日までずっと見てきた中で、はっきり言うと、桃佳が変わったのは、2017年6月以降だよね。

村岡：はい、わりと最近です（苦笑）。

二十歳の女子大生の素顔は、
生粋のアスリート

杉原：京都花街のお茶屋や銀座のクラブじゃないけれど、桃佳を僕に紹介した大輝くんも、責任を負っているわけです。彼と何度も話を重ねる中、ある日、僕は、桃佳にこう聞きました。「君と、どんな風に接していけばいいの？二十歳の女の子、車いすの女の子、それとも、アスリートとして？」そして、アスリートと答えたんだよね。

それなら、学生だからとか、年齢に関係なく、先輩選手たちを見習って、アスリートとしての努力を積んでいかないと。すぐ目の前に、良いお手本がいるんだから、と伝えました。徐々に変わっていけば良いなと思っていたんだけど、若いって、やっぱりすごいよね（笑）。桃佳は、一気にどんどん変わっていった。

村岡：気づくまでに、時間がかかりすぎたんですけれど…。知っての通り、行里さんに叱っていただいた時は、泣きじゃくりました。それ以降しばらくは、RDS社にお伺いするのが、ちょっと怖かったです。

杉原：桃佳がより速く滑るために、開発チームの僕らは、最善の努力をしようとしてきたけれど、昨年の6月、7月以前は、桃佳から自発的なフィードバックがなかった。独自にデータを可視化したり、色んな技術はあっても、僕らはチェアスキーをしたことがないし、桃佳のフィーリングや欲しいものが何なのかは、やっぱり共有してもらわないと分からなかった。

でも、それ以降は、海外遠征中のどこにいても、頻繁に連絡を取るようになったよね。「今、こういう状況です」、「じゃあ、こうしようか」という流れが生まれて、変化がみられてきた。こまめに連絡するんだよって言ったのは僕なのに、返信するのが追いつかないほど、逐一メッセージが届くようになって（笑）。

甘ったれた私に、さよなら。
これからは、自分で掴み取りにいく

杉原：マシンについても、自発的に学ぶようになったよね。自分が乗るチェアスキーのシートやカウルに使われているカーボン素材についても、「これは、すっごい高価な貴重なものなんだよ」と大輝くんに教わって、当初はそれしか分かっていなかった。でも、どれだけの時間をかけて、どんな風に開発されているのかを一から教えていくと、理解し始めた。

まだまだ足りないとは思うけど、マシンのことを理解していくと、先輩選手たちがアドバイスしてくれたことや、サプライヤーのエンジニアチームが求めていたことが徐々に分かってきたのでは？

村岡：色んな方に聞いて、見て、学んでいる最中なので、現時点で分かったというのは、すごく無責任な気がします。でも、ちょっとでも分かるようになりたいという気持ちに変わったことは確かです。

今までは、周りの方々に言われたことだけをやってきて、与えられたものだけを使って、そうして誰かに頼っていればいいという、すごく甘ったれた考えでした。言葉を変えれば、皆さんが敷いてくれたレールの上を進んでいれば、それで良いと思っていました。だからこそ、行里さんに思いっきり叱っていただいて、目が醒めました。

杉原：開発チームからすると、「ああしたい、こうしたい」というアイデアが、今後、もっと出てくるはずだし、桃佳自身が、自発的であればあるほど、彼らの意図することが理解できるようになると思う。

村岡：その重要性を今、身でもって学ばせていただいています。

杉原：“分からないことに対して、嘘をつかない”というのがルールだよね。

村岡：最近、それを学習してからは、素直に聞けるようになりました。遅いよって、感じなのですが。

杉原：知ったかぶりをすると、あとでしっぺ返しが来るよね。二十歳だからこそ、知らないことがあって当たり前だし、僕たちだって、知らないことはたくさんあるし、そこは嘘なしで付き合っていかないとね。特にチェアスキーは、選手の体とマシンがいかに一体化できるかが重要なので、嘘をつくと、遅かれ早かれ、自分に返ってきてしまう。

こうやってトップアスリートと話をしている時に、いつも思うんだけど、僕自身、パラリンピックもオリンピックも出場したことがないのに、偉そうに言って恥ずかしいなって。でも、アスリートが真剣なのと同じで、それくらい、やっぱり僕も真剣だから。この競技が好きだから、この選手が好きだから、応援したいという気持ちが強いゆえ、いっぱしの口を叩いてしまう性分なんです。

後編へつづく

村岡桃佳（Momoka Muraoka）
1997年3月3日生まれ、埼玉県出身。早稲田大学スポーツ科学部3年。4歳の時に横断性脊髄炎を発症し、車いす生活となる。陸上を中心にさまざまなスポーツに挑戦する中、小学2年の時にチェアスキーの体験会に参加。中学2年から競技スキーを志し、本格的にチェアスキーを始める。14年ソチパラリンピックに出場し、アルペンスキー女子大回転座位で5位入賞。17年W杯白馬大会の女子スーパー大回転座位で優勝、同大会の女子大回転座位で3位。18年ジャパンパラ大会の女子大回転座位で優勝。ピョンチャン大会で初の金メダル獲得を狙う。