東京2020において、エレベーター・エスカレーター・ムービングウォークカテゴリーのオフィシャルパートナーである三菱電機。また、公益財団法人日本障がい者スポーツ協会や一般社団法人日本車いすバスケットボール連盟のオフィシャルパートナーでもあり、障がい者スポーツの本格的な支援も始めている。今回、家電製品から宇宙システムまで、私たちの生活と密に関わる製品を生み出し、開発し続ける三菱電機が、「共生社会の実現」に向けてどのように動いているのか、東京オリンピック・パラリンピック推進部長の松井久憲さん、次長の小峰即彦さん、推進担当課長の平山哲也さんに、課題も含めお話を伺った。

パラ競技に対する
地域ごとの思いを集めたプロジェクト
「三菱電機Going Upキャンペーン」

ー車いすバスケットボールの体験会やデモンストレーションなどのスポーツイベント「三菱電機Going Upキャンペーン全国キャラバン」では、既に多くの地域を回られていますね。

Going Upキャンペーン全国キャラバンは実行委員会形式で取り組んでいます。当社と電通さん、日本車いすバスケットボール連盟さん、当社のインハウスの広告代理店であるアイプラネット、ニッポン放送さん、エルファクトリーさんと一緒に活動していこうと協定を結び、各地のラジオ局のリスナー感謝イベントなどを調べて、そこにブースを出すような形でキャンペーンを展開しています。

ー現地では車いすバスケットボールの選手の方も参加されていますね。

現地の車いすバスケットボール連盟の選手の方に参加いただいています。また、地域ごとにPRしたいパラスポーツ競技を持ち込んでいただくこともあります。例えば仙台でしたら卓球バレー、石川ならボッチャ、広島は陸上競技のレーサーだったりと、パラスポーツを普及させたいけど機会がなかった、といった地域の障がい者スポーツ協会と連携して、現地の方たちと一緒に展開しております。

ーそれは地域性というか、それぞれの地域の特徴が表れそうですね。

地域の「思い」が出ますね。石川では全国のボッチャ大会が開かれるので告知に利用されたり、鹿児島では、2020年に国体と全国障がい者スポーツ大会があるので、それに向けて盛り上げていきたいので幟を立てさせてほしい、など。

ー参加者の方は、みなさん笑顔で障がい者スポーツを体験された様子がHPの動画からも伝わってきます。感想もたくさん掲載されていますが、特に印象的だった感想や意見はありますか？

お子さんの中には飲み込みが早く、車いすもすぐに乗りこなしてしまって「簡単だった」と言われたのには驚きました。大人は少し気を使って「難しい」とみなさん言われたりするのですが、そこは子どもは遠慮せず、「一緒に楽しむ」という感覚が平等な感じがしていいな、素敵だなと思いましたね。

ー子ども達にとっても貴重な体験だったのでしょうね。来場者の中には障がいのある方で、初めてパラスポーツを体験された方もいたのでしょうか？

ボッチャ目当てで来られた脳性麻痺の方が競技を初体験されたり、広島ではラジオでキャンペーンの告知放送を聞かれたご家族が、お子さんが将来車いすバスケをしたいので、チームの方と連絡先を交換されたりといった出来事がありました。このキャンペーンを通して、より多くの方がパラスポーツを知ったり、始めるきっかけづくりになればうれしいです。

三菱電機の目指す未来。
まずは社員の心のバリアフリーから

ー「活力のある共生社会の創造」を実現するために、三菱電機ができることは何でしょうか。東京2020の先に描く未来を教えてください。

「三菱電機グループは、技術、サービス、創造力の向上を図り、活力とゆとりある社会の実現に貢献する」が企業理念であり、今日的な社会課題である環境問題と資源エネルギー問題への取り組みに加えて、障がいのある人も健常者も、全ての人が平等に機会を得られる共生社会を実現することの両方を、自分たちのシステムや製品やソリューションで解決していきたい。それを実現するための手段として、私たちの製品などを使ってもらいたいと考えています。

三菱電機は人工衛星から発電所、水処理プラント、エレベーター・エスカレーター、家電製品まで、人々が生きていく、生活する様々な場面に、製品を提供しています。環境保全のため省エネを実現するということも然り、全ての人が等しく移動でき、そのアクセスビリティを確保することに貢献していくことや、誰もが使いやすいインターフェイス・デザインを実現すること。また、障がい者や高齢者にとって優しい、ユニバーサルデザインをベースにあらゆる製品システムを考えていくことで、共生社会の実現に向けて進んでいると考えております。

ーそういった理念を推し進めていく中で、何か課題点は見つかりましたか？

心のバリアフリーをどう叶えていくのか、という点ですね。ユニバーサルデザインをベースにするといいながら、物事の考え方のベースになりきれていないというのは、自分自身でも感じています。

ー「三菱電機Going Upセミナー」では社員の方を対象に、障がい者スポーツへの理解を深めたり、障がい者の方との接し方を学んでもらうといった意識啓発施策を展開されていますね。

パラスポーツやパラリンピックの特徴を伝えれば、車いすバスケを観たとき、そのスピード感や迫力に驚き、「今まで思っていたイメージと何か違うぞ」という気づきになる。それを入り口にしながら、街中で視覚障がいの方を見かけたらどうやってお声がけしたらよいのか、車いすの方にはどう接したらよいのかを動画を交えながら学んでもらい、グループワークで更に理解を深めてもらう、といった内容のセミナーです。最近ではJRやメトロの車内アナウンスやポスターでも「お声がけ・サポート運動」のキャンペーンを行っていますが、そういったことに意識を向け、「自分も困っている人がいたら積極的にサポートしてみよう」と、三菱電機の社員が行動し、課題である心のバリアフリーを叶えていきたいです。

前編はこちら

三菱電機東京2020スペシャルサイト
http://www.mitsubishielectric.co.jp/tokyo2020/?uiaid=top2013

三菱電機Going Upキャンペーン
http://www.mitsubishielectric.co.jp/goingup/

ウェアラブル端末と並んで、近年進化が目覚ましいアシストスーツ。身体機能を補助、拡張、支援してくれる装着型ロボットは、製造業、建築業、農業、医療・介護など多岐に渡る分野で活躍が期待されている。株式会社イノフィスが提供する「マッスルスーツ」はパワードスーツには珍しい、アクチュエータ（駆動源）に人工筋肉を用いた、この分野のパイオニアともいえる製品。「マッスルスーツ」の開発者であり、株式会社イノフィスの創業者でもある、東京理科大学 工学部機械工学科教授の小林宏氏に、開発経緯や課題、マッスルスーツが描く未来について話を伺った。

「本当に役立つものは何か」
との問いかけがマッスルスーツを作った

パワードスーツというと映画「アイアンマン」のような全身スーツを想像するかもしれないが、「マッスルスーツ」は上半身に着用し、腰・腕を補助するウェアラブル型ロボットだ。素材はアルミで、サイズはバックパック程度だが、人工筋肉に空気を供給することで、最大35.7kgf(140Nm＝1メートル先にある14㎏のものを持ち上げられる力)の補助力を発揮。人や重い物を持ち上げる際に、中腰姿勢を保つサポートができる。

装着や操作方法もいたってシンプルで、販売を開始した2014年から、現在までの累計出荷台数は約4,000台（ 2019年4月時点）以上にも上る。

小林氏が「マッスルスーツ」の開発をスタートしたのは2001年のこと。ソニーから AIBO、QRIO、ホンダから ASIMO が発売され、2足歩行型ロボットが脚光を浴びていた頃とほぼ同時期だ。

「当時は2足歩行型ロボットが脚光を浴びていましたが、2足歩行というのは機能のひとつに過ぎません。プログラミングでミリ単位の制御をしなければ、荷物を持たせてドアを開けるような動作もできず、悪路に行くとか災害現場で人を救助するとか、高齢者の歩行補助なんてとてもじゃないけど、できそうにはありませんでした。エンターテイメントとしては面白いけれど、僕たちは技術を熟知している分、それらが生活に組み込まれるとは思えなかったのです。

ちょうどその時期、ヒューマンロボットの国家プロジェクトが立ち上がって、2020年には産業ロボット以外の非製造ロボットが自動車産業並みになると推測されていましたが、そううまくはいかないだろうとも思っていました」（小林氏）

東京理科大学 工学部機械工学科教授・小林宏氏

本当に役に立つものを開発したい──それでは本当に役に立つものとは何か？と考えたときに、小林氏は「誰かに手助けされないと生きていけないことが人生において一番困ること」という答えにたどり着いたと言う。

「現在は社会的背景もあって、医療現場などで活用されていますが、最初は介護や福祉については特に考慮していませんでした。本質的な部分で『それを身に着ければ動けるもの』が欲しいと思ったんです」とウェアラブルロボットの開発当初について小林氏は語る。

はじめは、衣服に人工筋肉をつけて動かす「内骨格タイプ」を開発したが、衣服がずれることで動きに限界があること、引っ張る支点である骨や関節に負担がかかるため、体に不自由がある人、高齢者などには使いづらいことから「外骨格タイプ」に切り替えることとなった。

また、転倒のリスクを避けるため、最初は一番作りやすいと思われる腕の補助を行う装具から着手したが、実際に工場現場で検証したところ、作業者の多くが腰痛に悩んでいることを知り、2006年からは腰を補助するマッスルスーツの開発に取り組むことになったという。

軽くて柔らかい、
漏電の危険性も充電の必要もない
「人工筋肉」のメリットを活かして

機械工学のプロフェッショナルとして動くものを作る際に、アクチュエータに何を用いるかが非常に重要な要素であると小林氏は語る。よく使われるものはモーターだが、小林氏はマッスルスーツを開発するにあたって、人工筋肉を使うのが最適だと確信していたという。

マッスルスーツに使われている McKibben 型人工筋肉の仕組みは下記の通り。

ゴムチューブを筒状のナイロンメッシュで包んで両端をかしめた構造で、ゴムチューブ内部へ圧縮空気を注入することによるゴムチューブの径方向への膨張が、外側を包むナイロンメッシュがあることによって、長さ方向へ収縮、強い引っ張り力に変換される。軽量かつ簡易な構造で、柔らかく、水中でも動作し、収縮する（最大でも全長の30%程度）だけなので安全に使えることが大きな特長だ。

実は今から30年余り前、「ラバチュエータ」という製品名で McKibben 型人工筋肉がロボット用に販売されていたことがある。しかしヒステリシス（＝履歴現象、履歴効果。加える力を最初の状態のときと同じに戻しても、状態が完全には戻らないこと）が生じ、空気を入れる場合と抜く場合に同じ圧力をかけても、縮む量が変わってしまうため、産業用ロボットに求められる精密な制御には不向きというデメリットがあった。

一方で、人工筋肉にはモーターなど他のアクチュエータにはないメリットも多い。

「このチューブは約120グラム、卵2個分程度の重さで、5気圧の圧縮空気を入れると最大250㎏引っ張ることができます。モーターのように水に濡れてしまうと漏電する危険性もないし、防爆性（可燃性のガス・蒸気・粉塵による火災や爆発を防止する性質）もある。充電する必要もなくコストや安全性でも優れています。柔らかくて軽いし、人を動かすものなら、2,3ミリ程度のズレはそこまで大きな問題ではありません。使うならこれだなと最初から考えていました」（小林氏）

技術には限界がある。
改良を重ねる上ではユーザーとの
相互理解が不可欠だった

「一般的な機械を作るのと、人が着ける機械を作る最大の違いは、使う人間に文句を言われること」と小林氏は笑う。

開発当初から、実際にユーザーに試してもらって吸い上げた意見をリストアップし、お互い合意の上で改良を重ねてきたが、重さやコストなど共通するリクエストもあるなかで、使う人の体型、着け心地、感じ方にはやはり個人差があり、どう最適化していくかがエンジニアリングの腕の見せ所だ。

「うんと力が強い方がいいだろうと思って作ってみたら、実際はそこまで大きな力を求めているわけではないことも分かりました。今まで世になかったものを作るわけだから、こちらが良かれと思って付けた機能にユーザーが満足するとは限らない。比較のしようがないから、出してみてやっていくしかない」と、トライアル＆エラーを重ねてきた。

「『これを着ければスーパーマンみたいになれるんでしょ』と誤解されることもあって、最初はそのギャップに苦労しました。でも技術には限界があって、万能ではないから、『これはできなくても仕方がないよね』と理解してもらえたのは、製品を使ってくれるエンドユーザーや企業と密に組んで進めてきたから」と、作り手とユーザー間のリスペクトを重視してきたことにも言及している。

「とにかくいろんな人が使ってもらえるようにしないと発展しない。今はその落としどころが少し見えてきたところ」

現在は作業支援がメインだが、「マッスルスーツ」がアプローチできる範囲はまだまだ広がりそうだ。技術だけではなく、相手への理解度や想像力も含めて、誰もが自立できる社会の実現に期待したい。

小林宏（こばやし・ひろし）

東京理科大学 工学部機械工学科教授。株式会社イノフィス創業者。1966年8月29日生まれ。東京理科大学博士課程修了、博士(工学)。1996年、日本学術振興会海外特別研究員としてチューリッヒ大学に派遣されたのち、1998年、東京理科大学工学部第一部機械工学科で講師、1999年同助教授、2008年同教授（現在）。

イノフィス（https://innophys.jp/）