東京2020パラリンピック車いす陸上で、メダルが有望視されていた伊藤智也選手（バイエル薬品）が、大会直前のクラス分け審査で今までよりも障がいの軽いT53クラスに振り分けられることが分かった。これにより、最もメダルに近いとされていたT52男子400メートルへの出場が絶望的となった。25日に開かれた記者会見に登壇した伊藤選手は「ハイレベルなショック」と話し「（車いすレーサーを）共同開発してきたRDSチームに対して、最高の場所で（レーサーを）デビューさせることができなかったことを申し訳なく思っている」と、悔しさをにじませた。

パラリンピックは障がいの度合いに応じてクラス分けがされる。伊藤選手が出場を予定していたT52は、指の曲げ伸ばしに制限があり、自力で座位を保つことができないというのが一つの基準だ。IPCからの審査スコアの公表がまだされていないため、どの部分で今までよりも軽い障がいクラスに認定されたのか正式な発表はこれからだが、伊藤選手は、自力で座位を保つことに必要とされる「体幹機能が残っていると判断されたのではないか」と話す。伊藤選手は多発性硬化症という進行性の病気を抱えており、昨年11月には大きな再発もあった。本人は身体機能の回復は全く感じていないという。

「競技クラスだけが軽くなって、体（の状態）は重いまま」（伊藤選手）

会見に同席した日本パラ陸上競技連盟強化委員長の指宿立監督は、これまでの審査（2019年ドバイ世界パラ陸上など）や、エビデンスの結果を見ても「体幹機能が残っているという結果はない」と話し、今回のクラス分け審査について「日本チームとしては納得していることではない」と、記者団に対し強く伝えた。

パラ競技のクラス分けの
「公平性」はどこにあるのか

T52は肩関節、肘関節、手関節の機能は、正常もしくはほぼ正常である。指の曲げ伸ばしに制限がある。 自力で座位バランスを保つことが出来ない。（Ｃ７／８ 頚髄損傷レベル）。
T53は両上肢の機能は、正常もしくはほぼ正常である。 腹筋と下部背筋の機能がなく、自力で座位を保つことが出来ない（Ｔ１～Ｔ７ 脊髄損傷レベル）。（一般社団法人 日本パラ陸上競技連盟　「分かりやすいクラス分け」より）

パラ陸上競技のクラス分けは、①身体機能評価、②技術評価、③競技観察という三つから確定する。今回の伊藤選手のクラス変更の結果は、このうちの①と②の結果として通知されたもの。現在は③の競技観察という項目がまだ残っている状態だ。競技観察については、当初申請していたクラスで様子を見るという認定方法もあるのだが、認定を行う審査員にあたる「国際クラシファイヤー」は今回、変更後のT53男子400メートルでの観察を指定してきた。伊藤選手によれば、車いす陸上にとって、障がいの度合いクラスが一つ下がることは、高校生と小学生が戦うほどの違いがあるという。伊藤選手は手を動かすことが難しいという障害も残っているが、T53となれば、腕や手の機能は正常という選手たちと同じ土俵で戦わなくてはならなくなる。

これまでの実績考慮されず

伊藤選手はこれまで、2008年の北京パラリンピックでT52クラス男子400メートルと、800メートルで金メダルを獲得、引退を表明したロンドンパラリンピックでは銀に終わったものの、2016年にパラリンピック再挑戦を宣言、トレーニングに励んできた。東京2020パラリンピックに先駆けて行われた2019年のドバイ世界パラ陸上ではT52クラスで400メートル銀メダルを獲得していたが、この大会を含め、過去の大会でクラス変更の判定をされたことは一度もなかった。
指宿監督は「（これまでの）データやエビデンスを見ても、T53に変更になるようなデータは見られない」と話す。

選手ファーストの審査を考えるならば、競技観察はこれまで実績のあるT52クラス400メートルで行うことが妥当と思われるが、今回、「国際クラシファイヤー」は、初挑戦となるT53クラスでの競技観察を指定、変更となったT53の最初の種目となる男子400メートルで、クラス分けの最終決定が行われることになった。

しかし、金メダルに期待のかかるT52クラス400メートルの予選は、競技観察レースとなるT53クラス400メートルよりも前に試合が終わる。競技観察でクラス判定が覆り、再びT52と認められても、すでにレースは終わっているため、現段階で“400メートル金メダル”の夢は失われたことになる。

「（T52クラス）400メートルを目標にトレーニングをしてきたので、非常に無念です」（伊藤選手）

50代で現役復帰を宣言し、このパラリンピックを目指してトレーニングを積み重ねてきた伊藤選手。会見では、長年、伊藤選手の取材を続けてきた記者が、涙混じりに質問する姿も見られた。

「まだ、パラリンピックも終わっていない」

持ち前の前向きな姿を見せようとする伊藤選手は「これまで、沢山の方々に支えられてきた。（その人たちと）一冊の本をつくってきたのだとすれば、たかだか１ページ、イレギュラーがあったということだけ。まだパラリンピックも終わっていません。ならば、勇気を持って、つぎのページをめくりにゆく姿勢が自分には必要なのかと」と、出場が決まったクラスについて、とにかく全力で挑む姿勢を見せた。

「結果また、自分にとって嬉しくないページがくるのかもわかりませんが、その時に、自分一人で背負いきることができなければ、チームのみんなに一緒に背負ってもらって、一緒に泣こうかなと思っています」（伊藤選手）

伊藤選手が登場するのは29日（日）11時25分～行われる車いす陸上T53男子400メートル予選だ。競技観察で審査が覆り、元のT52となれば、その後に開かれるT52男子1500メートルと、100メートルに出場することもできる。まずは、29日の行方を見守りたい。

オムロンのコア技術「センシング&コントロール+Think」を通じてオムロンが目指す「人と機械の融和」をわかりやすく体現するために、2013年の第1世代より開発を続けている卓球ロボットがある。その名も｢フォルフェウス(FORPHEUS)｣。卓球というスポーツを通して世の中に何を訴求し、そして何を残そうとしているのか。ロボティクス技術が導く人類の明るい未来に迫る。

中国で開催したプライベート展示会で

今回、オムロンが研究・開発を進める卓球ロボット・フォルフェウスの軌跡に迫るべくお話を伺ったのは、現在、開発チームのリーダーを務める八瀬哲志さん(以下八瀬さん)。2013年に第1世代の開発をスタートしたプロジェクトチームだが、その経緯はいかに。

「中国で行われたオムロンのクローズドな展示会に合わせ、オムロンの技術とコンセプトを訴求する何か面白い展示が出来ないかという話があったんです。『じゃあ、人と機械のインタラクションがあり、馴染みやすい卓球でやってみよう』というのがきっかけでした。ロボティクス、センシングの技術が組み合わさった、非常に面白い開発内容であったのと、人とフォルフェウスが直接ラリーをすることで、コミュニケーションを取りながらお互いに成長していくことが、オムロンが考える『人と機械の融和』の未来像を分かりやすく伝えることができるいい機会ということで、現在まで続いているプロジェクトなのです。今では、オムロンの技術コンセプトの象徴になっています」

ロボットだからこそ発生してしまう制限との戦い

当初は、オムロンが持つ既存の技術を使うというのがテーマだったという。しかし人が打った球を人が返すという一連の動きのなかで理想に近づけるためには、新たな技術の開発も必要になってきた。そこには、当然ながら想像以上の苦労も。

「純粋に卓球をするという動きのなかでは、人が簡単に行なっている行動が、ロボットにとってはとても難しいんです。例えば、ロボットに山なりの球を打たせるのって想像以上に大変でして。その理由のひとつが、人であれば山なりの球が来たら、直感的に下がって打つという動きをしますよね。でもロボットは動ける範囲が決まっているので、どうしてもそれが壁になってしまいタイミングがシビアになり打てない。あとは、単純に卓球というスポーツ自体が、工場で使われているロボットに比べ、より正確で速い動きが必要とされるので、そういった部分の作り込みはすごく難しく、年々改良を加えていっています」

人間ができる、反射神経を含めた直感的な動きの再現というのは確かに難しいところだ。しかし、第5世代ですでにここまで来ているのを目の当たりにすると、次世代以降にはさらなる期待しかない。ではその動きを教えるのにどの程度の時間を要するのか。

「今まで平打ちしか出来なかったロボットにドライブを打つことを学ばせるのに半年から10ヶ月くらいの開発期間がかかりました。今後は、教えるという形ではなく、ロボット自ら学ぶ機能が搭載されれば、この時間は格段に短縮されてくると思います。見た瞬間に出来るようになるのが理想です」

第5世代フォルフェウスの最大の進化とは

「今までのフォルフェウスから比べた第5世代での進化は、人への理解が深まっているところです。すなわち、人の意図や能力を理解し、それに合わせたフィードバックをしてくれるというのが、第1世代から第5世代を見た時の一番大きな進化です。AIのような頭脳に身体性が加われば、世の中のあらゆることに対し、今まではあり得なかった人の成長や、新しい価値を生み出していけると思っています。もちろんそれに伴い、卓球能力もどんどん上がっています」

将棋の藤井聡太七段や、囲碁の伊田篤史八段のような、素晴らしく強い若手の出現がいい例かもしれない。基本的に練習といえば、地元の道場で習っていただけが、プロレベルのAIと自宅で練習が出来るようになったことにより、今まで無かった戦術が生まれたり、彼らのような人たちが現れたわけだ。

「現状として卓球に限らず、何かスポーツを教えるときって、基本的にみんなに同じように教えますよね。でも成長の過程って、実は人それぞれ違う。つまり、その対象者に対する感情や個性、筋肉の付き方など、様々な情報を元に理解がもっと深まれば、その人に最適なコーチングができ、今までにあり得なかった成長速度を実現できる可能性があるのです。

そして次の第6世代では、モチベーションをどうやって上げるかなど、感情の部分に踏み込んで何かできたらなと考えています。相手の欲しているものや、心を動かすラリーをして、もっと卓球が楽しくなるようにできたらなと思っています。

それと、プロとラリーしても対応出来るくらいに、卓球能力ももっと上げていきたいです。ちなみに先日、ドイツで開催された展示会への出展時に、元プロ選手の卓球ジャーナリストとラリーをしたときの様子がこちらです」

「来年は新しい機構にも挑戦しようと思っているので、それが完成すれば、今は返せない隅の方も打てるようになり、スイングスピードもアップできるかなと。来年お披露目の目処で開発にあたってます」

5Gを始めとした通信の発展とともに、フォルフェウスが飛躍的に進化を遂げることは考えられるのだろうか。

「卓球の性能でいうとそこまで多くはないと思いますが、コミュニケーションの幅は飛躍的に広がると思います。今は、ロボットはロボットとして動いていますけど、VRゴーグルを装着しロボット視点でスイングした感覚が遠隔操縦者の手に伝われば、まさに自分がロボットを動かしている感覚になるので、プロのスマッシュを老人ホームにいるおばあさんが打ち返すとかが可能になってくる。そういったことで日々の活力にも繋がれば素晴らしいですよね。人間とフォルフェウスが楽しみながらインタラクションしていくことで、お互いが成長し、人類自体の限界を超えていくというひとつのシンボルになったらいいなと思っています」

技術の発展とともに、我々の生活圏にロボットがより深く関わってくる。これこそがオムロンが掲げる「人と機械の融和」なのだ。フォルフェウスが切り拓くであろう未来には希望しかないと、八瀬さんの話を伺い強く感じた。

オムロンオフィシャルホームページ
https://www.omron.co.jp/

（画像協力：オムロン株式会社）