ウェアラブル端末と並んで、近年進化が目覚ましいアシストスーツ。身体機能を補助、拡張、支援してくれる装着型ロボットは、製造業、建築業、農業、医療・介護など多岐に渡る分野で活躍が期待されている。株式会社イノフィスが提供する「マッスルスーツ」はパワードスーツには珍しい、アクチュエータ（駆動源）に人工筋肉を用いた、この分野のパイオニアともいえる製品。「マッスルスーツ」の開発者であり、株式会社イノフィスの創業者でもある、東京理科大学 工学部機械工学科教授の小林宏氏に、開発経緯や課題、マッスルスーツが描く未来について話を伺った。

「本当に役立つものは何か」
との問いかけがマッスルスーツを作った

パワードスーツというと映画「アイアンマン」のような全身スーツを想像するかもしれないが、「マッスルスーツ」は上半身に着用し、腰・腕を補助するウェアラブル型ロボットだ。素材はアルミで、サイズはバックパック程度だが、人工筋肉に空気を供給することで、最大35.7kgf(140Nm＝1メートル先にある14㎏のものを持ち上げられる力)の補助力を発揮。人や重い物を持ち上げる際に、中腰姿勢を保つサポートができる。

装着や操作方法もいたってシンプルで、販売を開始した2014年から、現在までの累計出荷台数は約4,000台（ 2019年4月時点）以上にも上る。

小林氏が「マッスルスーツ」の開発をスタートしたのは2001年のこと。ソニーから AIBO、QRIO、ホンダから ASIMO が発売され、2足歩行型ロボットが脚光を浴びていた頃とほぼ同時期だ。

「当時は2足歩行型ロボットが脚光を浴びていましたが、2足歩行というのは機能のひとつに過ぎません。プログラミングでミリ単位の制御をしなければ、荷物を持たせてドアを開けるような動作もできず、悪路に行くとか災害現場で人を救助するとか、高齢者の歩行補助なんてとてもじゃないけど、できそうにはありませんでした。エンターテイメントとしては面白いけれど、僕たちは技術を熟知している分、それらが生活に組み込まれるとは思えなかったのです。

ちょうどその時期、ヒューマンロボットの国家プロジェクトが立ち上がって、2020年には産業ロボット以外の非製造ロボットが自動車産業並みになると推測されていましたが、そううまくはいかないだろうとも思っていました」（小林氏）

東京理科大学 工学部機械工学科教授・小林宏氏

本当に役に立つものを開発したい──それでは本当に役に立つものとは何か？と考えたときに、小林氏は「誰かに手助けされないと生きていけないことが人生において一番困ること」という答えにたどり着いたと言う。

「現在は社会的背景もあって、医療現場などで活用されていますが、最初は介護や福祉については特に考慮していませんでした。本質的な部分で『それを身に着ければ動けるもの』が欲しいと思ったんです」とウェアラブルロボットの開発当初について小林氏は語る。

はじめは、衣服に人工筋肉をつけて動かす「内骨格タイプ」を開発したが、衣服がずれることで動きに限界があること、引っ張る支点である骨や関節に負担がかかるため、体に不自由がある人、高齢者などには使いづらいことから「外骨格タイプ」に切り替えることとなった。

また、転倒のリスクを避けるため、最初は一番作りやすいと思われる腕の補助を行う装具から着手したが、実際に工場現場で検証したところ、作業者の多くが腰痛に悩んでいることを知り、2006年からは腰を補助するマッスルスーツの開発に取り組むことになったという。

軽くて柔らかい、
漏電の危険性も充電の必要もない
「人工筋肉」のメリットを活かして

機械工学のプロフェッショナルとして動くものを作る際に、アクチュエータに何を用いるかが非常に重要な要素であると小林氏は語る。よく使われるものはモーターだが、小林氏はマッスルスーツを開発するにあたって、人工筋肉を使うのが最適だと確信していたという。

マッスルスーツに使われている McKibben 型人工筋肉の仕組みは下記の通り。

ゴムチューブを筒状のナイロンメッシュで包んで両端をかしめた構造で、ゴムチューブ内部へ圧縮空気を注入することによるゴムチューブの径方向への膨張が、外側を包むナイロンメッシュがあることによって、長さ方向へ収縮、強い引っ張り力に変換される。軽量かつ簡易な構造で、柔らかく、水中でも動作し、収縮する（最大でも全長の30%程度）だけなので安全に使えることが大きな特長だ。

実は今から30年余り前、「ラバチュエータ」という製品名で McKibben 型人工筋肉がロボット用に販売されていたことがある。しかしヒステリシス（＝履歴現象、履歴効果。加える力を最初の状態のときと同じに戻しても、状態が完全には戻らないこと）が生じ、空気を入れる場合と抜く場合に同じ圧力をかけても、縮む量が変わってしまうため、産業用ロボットに求められる精密な制御には不向きというデメリットがあった。

一方で、人工筋肉にはモーターなど他のアクチュエータにはないメリットも多い。

「このチューブは約120グラム、卵2個分程度の重さで、5気圧の圧縮空気を入れると最大250㎏引っ張ることができます。モーターのように水に濡れてしまうと漏電する危険性もないし、防爆性（可燃性のガス・蒸気・粉塵による火災や爆発を防止する性質）もある。充電する必要もなくコストや安全性でも優れています。柔らかくて軽いし、人を動かすものなら、2,3ミリ程度のズレはそこまで大きな問題ではありません。使うならこれだなと最初から考えていました」（小林氏）

技術には限界がある。
改良を重ねる上ではユーザーとの
相互理解が不可欠だった

「一般的な機械を作るのと、人が着ける機械を作る最大の違いは、使う人間に文句を言われること」と小林氏は笑う。

開発当初から、実際にユーザーに試してもらって吸い上げた意見をリストアップし、お互い合意の上で改良を重ねてきたが、重さやコストなど共通するリクエストもあるなかで、使う人の体型、着け心地、感じ方にはやはり個人差があり、どう最適化していくかがエンジニアリングの腕の見せ所だ。

「うんと力が強い方がいいだろうと思って作ってみたら、実際はそこまで大きな力を求めているわけではないことも分かりました。今まで世になかったものを作るわけだから、こちらが良かれと思って付けた機能にユーザーが満足するとは限らない。比較のしようがないから、出してみてやっていくしかない」と、トライアル＆エラーを重ねてきた。

「『これを着ければスーパーマンみたいになれるんでしょ』と誤解されることもあって、最初はそのギャップに苦労しました。でも技術には限界があって、万能ではないから、『これはできなくても仕方がないよね』と理解してもらえたのは、製品を使ってくれるエンドユーザーや企業と密に組んで進めてきたから」と、作り手とユーザー間のリスペクトを重視してきたことにも言及している。

「とにかくいろんな人が使ってもらえるようにしないと発展しない。今はその落としどころが少し見えてきたところ」

現在は作業支援がメインだが、「マッスルスーツ」がアプローチできる範囲はまだまだ広がりそうだ。技術だけではなく、相手への理解度や想像力も含めて、誰もが自立できる社会の実現に期待したい。

小林宏（こばやし・ひろし）

東京理科大学 工学部機械工学科教授。株式会社イノフィス創業者。1966年8月29日生まれ。東京理科大学博士課程修了、博士(工学)。1996年、日本学術振興会海外特別研究員としてチューリッヒ大学に派遣されたのち、1998年、東京理科大学工学部第一部機械工学科で講師、1999年同助教授、2008年同教授（現在）。

イノフィス（https://innophys.jp/）

ファッションデザイナー・コシノミチコ氏へのインタビューがきっかけとなり、今年5月に創刊したフリーペーパー「OVERTURE A.I.」。2016年リオパラリンピック閉会式の東京2020プレゼンテーションに出演し、世界中から注目の的となった義足モデルGIMICOさんと、2016年ジャパンパラ陸上競技大会400メートルで57秒40の日本記録を樹立したスプリンター・池田樹生選手をモデルに起用した斬新なビジュアルが話題を呼んでいる。美しいイメージの数々に込められたメッセージを探るべく、OVERTURE A.I.のプロデュースを手掛けた徳永啓太氏に話を伺った。

デザイナー、コシノミチコとの出会い

原宿にあるファッションのコワーキングスペース「coromoza」のスタッフを務めながら、ライターとしても活躍していた徳永啓太氏。その間、クリエイターたちのものづくりをサポートし、コレクションショーを見て回るなど、ファッションの知見を独自のやり方で積んできた。そして、1年前に独立。その頃より、ある想いが芽生えた。

「2020年東京パラリンピックの開催に向けて、ファッション×福祉の切り口で、日本のブランドさんと手を携えて、何か一緒にアプローチすることはできないかと思い、色んな方にお声掛けするようになりました。デザイナーさんに直々に会いに行くこともあれば、知人を通してご紹介いただくこともありました。そうこうするうちに、オンラインセレクトショップ「Uggla」を運営している森一馬さんに相談したところ、“コシノミチコさんなら、興味があるかもしれない”と早速ご紹介を受け、インタビューさせていただく機会を作ってくださいました」

ラフォーレ原宿で200部配布
言葉でなくても、カッコよさは伝わる

「インタビューでは、ミチコさんが活動の拠点とするロンドンと東京を比較しながら、ファッションやパラリンピックなどについて、独自の見解をお話いただきました。今回のフリーペーパーについて提案してみたところ、ありがたいことに、二つ返事でご快諾いただき、ミチコさんの協力を得て、OVERTURE A.I.を刊行するに至りました」

モデルは前述の通り、義足モデルのGIMICOさん、陸上パラアスリートの池田選手。フリーペーパーの中で、2人が着用している洋服は、すべてミチコロンドン。モデルをはじめ、フォトグラファー、ヘアメイクなどのクリエイティブチームのキャスティングは、徳永氏が担当した。

「ビジュアルは、若いクリエイターで実力のあるARISAKさんにフォトグラファーとしてお願いしました。雑誌やアーティストの写真などの作品を拝見していて、以前から仕事を依頼したいと。ARISAKさんなら、義足や義手を使用する当事者をファッションモデルとして、カッコよく撮ってくださると思い、お願いしました。そして彼女を筆頭に、エッジの効いた若手クリエイターたちと共に創り上げました。OVERTURE A.I.の裏テーマは、“サイボーグ”。5年ほど前、ウェアラブルデバイスが世の中に浸透しはじめた頃から、身体拡張という言葉を頻繁に耳にするようになりましたが、義足や義手も、身体の欠損を補うものではなく、より身体を拡張するためのものになっていくのではないかと。その考えのもと、未来は、手足などを自在にカスタマイズできる時代であると想定し、OVERTURE A.I.では、義足や義手をファッションアイテムのひとつとして捉えた独自の世界を表現しました」

この5月8日～17日には、ラフォーレ原宿2階の期間限定ショップを開いたUgglaの森氏の計らいで、一部スペースにコーナーを設置し、初の試みにもかかわらず、200部を配布することに成功した。

「ふらっと立ち寄って、興味を持ち、手にとってくださる人が多かったのですが、中には、私のtwitterの告知情報を見て、フリーペーパー目当てでお越しいただいた方もいました。“義足がカッコいい！”という20代の女の子をはじめ、若者たちからの好反響があったことは嬉しかったですね。このフリーペーパーを通して目指していたのは、“言葉でなくても、カッコよさは伝わる”ということだったので」

「福祉の世界では、前提を説明しがちな傾向にあるというか、説明あっての彼らという場合が多いのですが、OVERTURE A.I.の場合、そこにあるのは、彼らのビジュアルのみです。義足や義手という言葉をあえて使わずに、こういう概念もあるということを伝えたかったんですね。池田選手が店頭に立った日は、このフリーペーパーで彼のことを知り、魅力を感じた若者たちがサインを求める行列ができるほどの盛況ぶりでした。多くの方たちの価値観が変わる瞬間を垣間見たと同時に、ファッションが持つパワーの可能性を感じました。これまでパラリンピックなどに興味がなかったであろう若者たちにも、届けられたのではないかと思っています」

ファッションのパワーは絶大
日本のカッコいいブランドと、日本から発信していきたい

フリーペーパーOVERTURE A.I.が誕生した背景には、イギリスのファッションデザイナー、故アレキサンダー・マックイーン（http://hero-x.jp/article/62/）の存在があった。1999年ロンドン春夏コレクションのランウェイに登場したのは、葡萄のツタと木蓮のモチーフを精緻な手彫りであしらったトネリコの義足を履いた両足義足のアスリート、エイミー・マリンズ。

「あのルックは、好きというよりも、ものすごいショックを受けました。アレキサンダー・マックイーンという偉大なデザイナーが、義足を作ったということもそうですし、ビジュアルが完璧なまでに美しくコーディネートされていたことに圧倒されました。エイミー・マリンズが表紙を飾ったカルチャー雑誌『DAZED & CONFUSED』、一般雑誌の表紙を飾ったという意味で、ショックでしたね。義足などに対する人々の価値観を一瞬にしてくつがえしてしまうファッションのパワーを思い知らされたというか。だからこそ、今回、OVERTURE A.I.でも、ミチコさんからいただいたコメントのほかは何も語らずに、こんな世界感もあるということをビジュアルだけで見せることに徹しました」

現在は、第二弾の刊行について思案中だという。

「あと2年ほどで、東京2020が開催されます。さまざまな日本のブランドさんと手を携え、日本から発信していけたら理想的です。多くの人にとってそうであるように、自身の活動においても、2020年はひとつの節目であり目標とするところでもあります。今後、OVERTURE A.I.から派生して、パラリンピックに関係するビジュアル制作などに携われたら本望です。その一方、2020年以降も発信し続けられるよう、今は基盤づくりの時期であるとも捉えているので、初心を忘れずに邁進していきたいと思います」

OVERTURE A.I.は、“Take Art.” をコンセプトに、アートに溢れる衣食住のライフスタイルを提案する西麻布のテイクアウト専門店「PULPLISM（パルプリズム）」で入手できる。