先端医療が進むアメリカで、手術支援ロボット「ダビンチ」が発売されたのが1990年。以来「ダビンチ」は圧倒的シェアを占めており、ここ日本においても同製品の最新版が導入されてきた。手術支援ロボットの開発で遅れをとった日本で、株式会社メディカロイドが2020年12月国産の手術支援ロボット「hinotori（ヒノトリ）」の販売を開始した。同社の社長・浅野 薫氏にお話をうかがった。

日本初の国産の量産医療用ロボットの
開発・製造を行う

杉原：まず、御社について教えてください。

浅野：メディカロイドは川崎重工業と、医療分野の検査機器の研究・開発を主とするシスメックス社が、国産の医療用ロボットの開発・製造を目指して設立した会社です。日本の医療技術を神戸からグローバル社会に発信しようということで、メディカロイドも設立から現在に至るまで神戸を拠点としています。

杉原：神戸は医療系産業が盛んな印象があります。背景となるプラットフォームがあるのでしょうか。

浅野：1995年の阪神淡路大震災以降、神戸市のポートアイランドでは震災復興のプロジェクトとして、医療産業の誘致を行っているんです。そのなかに私たちの会社があり、周辺の病院など医療機関との連携も密に行っています。

神戸医療産業都市への進出企業推移（https://www.fbri-kobe.org/kbic/about/）

杉原：浅野さんは、どのようにシスメックス設立と医療ロボット開発にかかわるようになったのでしょうか。

浅野：大学院を卒業してから川崎重工業で、４年半ほどロボット開発に携わっていました。その後1987年に東亞医用電子（現シスメックス）に入社しています。2012年に当時の同僚であり、現在の川崎重工業のトップである橋本から「一緒になにか新しいことをやりたい」という話をもちかけられて意気投合したんです。

ちょうどその時、シスメックスと川崎重工業の社長同士も「医療用ロボットを作りたい」という話が出ていたようで、私と川崎重工業の橋本康彦（現・同社代表取締役社長執行役員）を中心に、メディカロイドの前身となる「医療用ロボット研究会」を2012年に発足しました。

杉原：あとから聞くと必然のようですが、お互いの企業の社員同士とトップ同士が違う場所で意気投合していたとは！　偶然というか奇跡ですね。

浅野：これはもう運命だと思いましたね。両親会社に出資をしてもらってメディカロイドを2013年に設立。2015年から手術支援ロボットの開発をスタートしました。

人間の腕に近いなめらかな動きを実現。
12兆回のシミュレーションを実施

杉原：「hinotori」の強みはどの点にあるのでしょうか。

浅野：産業ロボットの開発・製造で日本を支えてきた川崎重工の技術の粋をつぎ込んだ製品となっていて、一つは「干渉低減」が挙げられます。オペレーションアームは８軸（アーム部分が７軸＋冗長軸）で構成されていて、人の腕のようになめらかに動くため、手術をしている時にアーム同士がぶつかるのを防ぐことができます。これが干渉低減です。

杉原：人間の腕は７軸ですから、やはり人のように動かすには７軸構造が必要ということなのでしょうか。

浅野：６軸だと答えは１つに決まる、つまり動きが一つに限定されますが、７軸にすることで答えは不定になるんです。つまり、いろいろな姿勢がとれるようになります。例えば、一つのアームを肘と仮定すると、もう一方の肘とぶつかりそうになったときに肘をつかって避けられるということです。７軸に加えもう１つ冗長軸もあるのでさらに不定解が広がり、それはもういろいろなことができます。これについては川崎重工のエンジニアが12兆回のシミュレーションしています。

杉原：12兆回ですか！

浅野：もっというと、実はアームにとりつける手術鉗子も４軸の自由度をもってるので、実質的には12軸。それが４本あるので48軸となり、さらにそれを支えている本体も動きます。

医師の負担を軽減する
「サージョンコックピット」

杉原：ドッキングフリーのデザインというのもポイントですね。

浅野：はい。「hinotori」は動作支点をソフトウェアで制御してるので、アームとトロッカーとのドッキングが不要なんです。それをドッキングフリーと呼んでいます。手術ではメインの執刀医の他に助手の医師がいて、トロッカーと呼ばれる管を使って、手術中に血液などを吸引します。ドッキングの機械があると、そのためのスペースを奪ってしまうのです。省スペースを実現したことで手術がしやすくなります。

杉原：なるほど。ドクターの負担軽減のために人間工学に基づいた設計もされていますね。これは長時間の手術も想定してということでしょうか。

浅野：はい。サージョンコックピットといって、２～３時間、あるいはそれ以上の手術での首の凝りや疲労感などを軽減できるよう、自由度の高い設計をしました。

神戸大学で行なわれた「hinotori」を使った初めての手術の様子（写真提供：神戸大学）

杉原：ドクターをパイロットと言っていましたが、どれくらいのトレーニング期間が必要ですか？

浅野：弊社のトレーニング部門が安全にお使いいただけると判断できた際にサーティフィケートを発行しておりますが、手術支援ロボットをお使いになったことのない方でだいたい平均１カ月くらいです。すでに手術支援ロボットを使った経験のある医師の方なら、１日から２日で同じように使えるようになります。

杉原：「hinotori」は全国何カ所くらいに導入されてどのような手術に使われているのですか。

浅野：現在は20施設ほどで稼働しています。東京が多いですが、名古屋や関西でも導入されていて、今年度中に全国に広がっていく予定です。手術の種類としては、現時点では泌尿器科のみで承認を受けておりますので前立腺・腎臓などのがんの摘出が多いですね。手術支援ロボットはグローバルにみると、といってもほとんどがアメリカですが、消化器科、婦人科、呼吸器科などにも手術用ロボットの適応が広がっています。

医療データの集積とデジタル化で、
「神の手」を再現するトレーニングも視野に

杉原：「hinotori」は、人機一体を考えたプロダクトだと思いますが、その点はどうですか。

浅野：そうですね。結局機械が自律的に動くことはなく、ドクターの操作どおりにアームが動くので、執刀医の先生と一体になった操作性は非常に重要です。

また、医師によって同じ手術をするにしても時間が違ってきます。“神の手”と称されるようなドクターの手の動きは、無駄がなく効率的です。その動きを蓄積してデータ化し、そこからベストプラクティスを抽出することができれば、機械と人が一体になったトレーニングもできるようになると考えています。

杉原：なるほど。“神の手”などのノウハウや能力をデジタル化し、ゆくゆくはニューラルネットワークのように販売することも考えているのですか。

浅野：まずはオートパイロットではなく、ごく一部のところで自動化して、医師にとって専門的な作業に集中できるような貢献がしたいと考えております。期待されているのは遠隔手術の支援です。手術するロボットの近くに主治医がいて、手術の難所となるところの指導をリモートで行うのが最初の段階で、これは近い将来に実現可能だと思います。

杉原：世の中がそれを受け入れたり、そのための制度を変えていくことに時間がかかると思うのですが、浅野さんはどのようなことが障壁になると思いますか。

浅野：十分な通信インフラをリーズナブルに使える環境が整うことが、普及に向けた第一条件ですね。たとえば５Gにしても専用回線を使えば技術的には問題がないのですが、コスト面がネックになります。

杉原：2025年の万博でも健康がテーマにあがっていますね。それによる日本の変化で期待しているところはありますか。

浅野：はい。日本として医療機器産業は本来もっと強くなければならないと思っています。万博がトリガーとなり、健康社会に貢献できる産業として注目されることが、そのための追い風になればいいと思っています。

オープンプラットフォームで
健康寿命や未病対策に貢献

杉原：貴社ではオープンプラットフォームの体制をとっていますね。それにはどのような狙いがあるのですか。

浅野：一つは研究分野への貢献です。たとえば先程の“神の手”のノウハウのようなデータをオープンにして自由に使ってもらうことで、研究や医師の技術力向上に役立ててほしいということ。もう一つは、産業の活性化への貢献です。現場のドクターからの要望がさまざまなので、それに応えるためにもたくさんの企業とのジョイントが必要です。そこでインターフェース部分もオープンにして winwinでやっていきたいです。

杉原：健康寿命や未病対策に貢献する企業として、次のステップに向けて考えていることはありますか。

浅野：不特定多数のデータよりも、個人の時系列データが未病対策や悪化・再発予防には大切です。弊社の母体であるシスメックスが本業としている検査データは重要で、そこから集約したデータで少し先を予測して次のアクションにつなげることが可能です。同じようなことが手術支援ロボットにもいえます。手術をしたらそれで終わりではなく、組織が定着したとか、患部の取り残しがないかなど、検査による術後のフォローが必要です。検査によって時系列にケアするようなソリューションも提供していきたいと考えています。

浅野 薫（あさの・かおる）
1983年3月 大阪大学大学院工学研究科電子工学専攻卒業。1987年 東亞医用電子株式会社（現 シスメックス株式会社）入社。2017年　シスメックス株式会社　取締役　専務執行役員　CTO。2020年　株式会社メディカロイド　代表取締役社長 。2021年　株式会社メディカロイド　代表取締役社長執行役員　CEO。

［業績］ 平成25年度文部科学大臣表彰 科学技術賞（開発部門） 「多項目自動血球分析装置における粒子分類計数方法の開発」

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（トップ画像提供：株式会社メディカロイド）

歩行中、突風で突然倒れた看板の下敷きとなり、車いすでの生活を余儀なくされた人気アイドルグループ仮面女子の猪狩ともかさん。車いすユーザーとなって2年が過ぎた今はアイドルとして日々のステージに立つほか、今年は初の著書『100%の前向き思考──生きていたら何だってできる！　一歩ずつ前に進むための55の言葉』が出版となり、ソロでの活動も精力的に行っている。「パラスポーツ・バリアフリー応援大使」として、イベント登壇もこなすなか、バリアフリー化や車いすについて、思うこともあるという。今年某日、HERO X 編集長・杉原行里が猪狩ともかの素顔に迫る対談を行った。

〝日本には優しい人が沢山いる〟

杉原：以前、TBSのラジオ番組でご一緒して以来ですね。お久しぶりです。あれ、車いす、 変わりましたか？

猪狩：そうなんです。あの時は注文している最中で、仮の車いすだったんですが、やっと届きました。こちらが私の車いすです。

杉原：すごくいいのを買われましたね。

猪狩：そうですか。ありがとうございます。

杉原：そして、ものすごく車いすがきれい。こんなにきれいに使っている人、会ったことがないです。僕が良く会う車いすユーザーはおじさんが多いからかな。もう、ぼこぼこの方が多くて（笑）

猪狩：褒めていただいて嬉しいです。実は、毎日拭いているんです。

杉原：やっぱり！　おじさんたちは車いす拭きませんからね。軸のためにキャスターだけは守ろうと思うのか、そこだけはしっかり拭いたりされていますけれど。

見えてきた人の優しさ

杉原：今日はいろいろとお話しを伺いたいなと思ってきましたが、まずは、車いすユーザーになられて、ものの見方が変わったり、見える景色が変わったなというようなことはありますか。

猪狩：世の中に優しい人が沢山いるんだなということは見えるようになってきました。先日、猫の譲渡会に行ったのですが、会場となったところが階段を少し登らないと入れない建物だったんです。自分では登れなくて、車を止めに行った家族を階段の下で待っていたのですが、そうしたら「何か手伝いましょうか？」と声をかけてくれる人がいたんです。車いすごと階段を持ち上げるのって、ちょっとした坂道で車いすを押してもらうのとは訳が違うじゃないですが。私の重さプラス車いすの重さを持ち上げなくてはならないので。

杉原：そうですよね。慣れていないとキャスターが回っちゃったりするから大変なんですよね。重たい荷物を持つのとも訳が違いますよね。

猪狩：そうなんです。だけど、そこにいた人たちが協力して階段の上まで運んでくれたんです。本当に助かりました。そんな風にちょっとした段差とかで手を差し伸べてくださる方と多く出会えていて、いつも助かっているし、優しい人って結構いるもんだなと。

杉原：なるほど。日本人は手助けすることが苦手な傾向があると僕は思っていたのですが、猪狩さんの話を聞くと、そうでもなくなってきているのかな。

猪狩：私はわりと出会えています。優しい人たちに。

杉原：でもまだ助けるのも助けられるのも苦手な人って多いように思うんです。例えば、重たい荷物を持っている人に「手伝いましょうか？」と声をかけたら「いえいえいえ、大丈夫ですから」って、荷物を手前に引かれたことがありました。まるで荷物を取られるかもしれないってくらいの勢いで引かれましたよ（笑）。多くの人はまだ助けられることに「申し訳ない」という気持ちが働くのではないかと思うんです。

猪狩ともかはこうして
車いすをチョイスした

杉原：今乗っているこの車いすはどうやって選んだんですか？

猪狩：リハビリでお世話になっている所にいろいろとカタログとか、実物とかがあって、その中から選びました。

杉原：選ぶ時にどんなところに気をつけて選ばれましたか？

猪狩：周りの方から、常用のは絶対に固定車が良いよと聞いていたのですが、私の場合、車や新幹線での移動も多いから、どうしても折りたためるものでなければ使い勝手が悪いなと。だから、固定車のような安定感がありつつ、折りたたみができるものと思って選びました。

杉原：なるほどね。海外だと固定車の方がシェアが多いところもあるけれど、日本の場合は圧倒的に折りたたみが人気なんですよ。やはり、スペースの問題もあるから。

猪狩：そうなんですね。この車いすは一昨年買ったのですが、とても乗りやすいです。ただ、一昨年自動車免許を取ったのですが、車に乗り込むのはできても、今の車いすだと重さがあるので自分で積めないんです。だから、もうすこし軽いものを外用にもう一台買いました。

ヘアアクセサリーのように
変えられる車いす

杉原：使う場面に合わせて気軽に替えられたら面白そうですよね。僕は車いすがメガネみたいになったらいいなと思っている。目が悪い人が増えて、メガネをかけていることは特殊なことではなくなった。ファッションとしてメガネを取り入れるスタイルが当たり前になったけど、そういうことが今後、車いすでも起こってきたらいいなと。高齢化が進むことで車いすユーザーは増えると思うけれど、今はまだ、車いすのチョイスが少ない。メガネのように服装やTPOに合わせて乗る車いすを替える、そんな風になったらいいなと思っています。似たようなことを以前ご一緒した時に猪狩さんも言われていた記憶があるのですが。

猪狩：デザインやテクノロジーの力で新たなストーリーや選択肢が出てきたらというようなことを言っていたかもしれません。でも、自分の中ではまだ特に確かなものってないんです。ただ、選択肢が広がればいいなとは思います。

杉原：ステージの様子も動画でいくつか拝見しましたけれど、ほぼ毎日ステージをこなされているとか。なかなかハードな日々ですね。

猪狩：そうですね。でも、こうやって活動を続けられていることは本当にありがたいです。そういえば、杉原さんにご相談しようと思っていたことがあったんですよ。以前ラジオでご一緒した時にもお話していたのですが、武井壮さんからプレゼントしてもらったLEDがついている車いすなんですが、ステージで使っていたら、どういう訳かぜんぜん光らなくなってしまって。

杉原：前にお目にかかった時に言われていましたよね。そうそう、それで、僕からも連絡をしようと思い、いただいていたSNSのアカウントでお返事しようとしたら、アカウントが変わっていて、送れなかったんです。

猪狩：アカウント、変わりました（笑）。スタッフにもどうにか杉原さんに連絡取れないだろうかと話していたので、今回こうして対談という形で実際にお伝えできてよかったです。

杉原：その時にも少し状況は聞いていたのですが、LEDが光らなくなったのは、恐らくバッテリーの問題だろうと思います。そこを改良すれば、もう一度点くようになりますよ。

猪狩：よかった！　じゃあ、直るんですね！　それから、もうひとつお願いがありまして、仮面女子はグループ内でもいくつかのチームに分かれていて、私はその中のスチームガールズのメンバーなんですけど、スチームガールズはステージに登場する時に、スチームをプシューっと勢いよく出しながら登場するんです。だけど、わたしだけいつもメンバーからスチームを受け取って、スチーム出したらまたメンバーに渡してという感じの動きになっていて、なんとかできないかなと思って…。いっそのこと、車いすから直接スチームが出たらいいのになとか。

杉原：なるほどね。それはいいかもね。そうやってカスタマイズしていけるのって面白いと思います。猪狩さんの場合はステージで使う用のパーツとして、普段使っている車いすに後付けでつけられるものができたらいいよね。iPhone なんかは例えばカバーなど、後からアクセサリを付けて楽しむものがたくさんある。こういうものが生まれてくることをサードパーティーと言いますが、デザインの観点の入っていない所というのは、このサードパーティーがなかなか生まれてこない傾向がある。車いすもそのひとつだなと僕なんかは感じています。本体、骨組みはそのままで、カスタマイズできたら楽しくなるだろうなと。ミニ四駆みたいに。猪狩さんはミニ四駆は知ってますか？

猪狩：知らないです。

杉原：そうか、世代じゃないですよね。ミニ四駆は小さなレーシングカーみたいなもので、ラジコンの小さいのをイメージすると分かりやすいかな。タイヤとかいろいろとパーツが売られていて、一度本体を買うと、パーツを変えることでオリジナルな一台が作れるんです。

猪狩：へ～、楽しそう！　それはいいですね。ステージ用車いすも衣装によってヘアアクセサリーを替えるみたいに、装飾や雰囲気を替えられるパーツがあったら気分も上がりそうです。

杉原：僕のところにはそういうカスタマイズのオーダーも意外といろいろ来ますよ。おしゃれな人は足元にも気を使うじゃないですか。靴がかっこよく見えるように「足元がしっかりと見せられる車いすにしてほしい」というオーダーがきたこともありました。車いすは人によっては足を置くステップの位置の関係で、靴が見えにくくなってしまうことがあるんです。そこを改善したいというオーダーでした。猪狩さんの場合はもしかすると、足元になにかこうカバー的なものをかっこよくつけてあげてもいいかもしれません。例えば、インクの中にLEDが練りこんであるような特殊なインクがすでに出回っていますから、それで装飾を施してもいいですよ。通電させてあげればそのペンキを塗った部分が光るので、ステージ用にはいいかもしれません。

猪狩：そんなこともできるんですね。それだといろいろとデザインも描き出せるから面白そうです。

杉原：猪狩さんが「あったらカッコイイだろうな」と思うステージ用車いすのアイデアをいくつか出してみてください。そうしたら、なんかできることがあるかもしれない。

猪狩：本当ですか！　いやぁ、杉原さんから連絡がなかったから、これで “私の夢は叶わないかも” なんて思っていたのですが、今日叶いました！

杉原：いやいや、夢はもっと大きく持ちましょうよ（笑）。今、目標にしていることはありますか？

猪狩：まずは、12月にZeppHanedaであるイベントを成功させることです。私にとっては、仮面女子としては最後の大きなステージとなるので、成功させたいと思っています！

杉原：応援しています！

猪狩：ありがとうございます！

猪狩ともか
アイドルグループ 「仮面女子」のメンバー。2018年に歩道を通行中に強風で倒れてきた看板が激突し脊髄損傷に。両下肢麻痺が残り車いすでの生活となった。その後もアイドルとして活躍。大の埼玉西武ライオンズファンとしても有名。