パワフルに電動で動きを支えるアシスト系のロボットたちの開発が進む中、あえて、残存機能に着目し、動力アシストをしすぎないことでリハビリ要素も取り入れようと開発が進められる装着型支援ロボットがある。臨床実験でもそのリハビリ効果が実証されつつあるようだが、一体どのようなものなのか。

重たい荷物を軽々と持ち上げられるアシストスーツや、弱った膝をアシストする歩行アシストロボットなど、近年はアシスト系ロボの開発が目覚ましい。そんななか、アシストしすぎないロボットの開発に乗り出したチームがある。新潟県の株式会社ルミナスジャパンは三重大学工学部のメカトロニクス研究室と共同で、あえてアシストしすぎない上腕動作支援ロボットの開発に乗り出した。

肘を伸ばす筋肉にあたる上腕三頭筋が麻痺すると、腕の曲げ伸ばしができなくなるのだが、この上肢機能障がいとなった部分についてアシストする役割をしてくれるのが開発を進めているロボット「アクティブギプス」。近年開発の進むアシスト系のロボはパワーアシストタイプの物が主流だが、残存機能がある患者の場合、アシストのし過ぎは他の機能の低下につながることがある。

例えば、杖をつけば歩けるのに、歩くのが遅いのだからと電動車いすに乗ってしまえば、歩く機能は低下して、本当に歩けなくなってしまうということがある。これではアシストのしすぎによる弊害もあるわけだ。一方でアクティブギプスは過度なアシストはせず、装着者本人の残存している肩付近の筋肉を有効に使い、肘折れを防止、体重を手先に伝えることで車いすへ移動する際のプッシュアップができたり、自分でドアを開けるといった日常動作が可能になる。一度の充電で8時間ほどの稼働が可能。車イスを自分で操縦することもできるようだ。厚労省の認可に向けて試作を続けているが、3Dプリンターで作り出すパーツでは、強度の面とコストの面で許認可に耐えうるものではなかったため、神奈川県のプロとラブズ合同会社と提携、同社が持つ射出成形技術を使い新たな試作づくりに乗り出すようだ。まだ販売には至っていないが、実現すれば事故などで上肢機能障がいを負ってしまった人たちが手軽に日常を取りもどせる補助具として、注目を浴びそうだ。

［TOP画像引用元：http://www.robot.mach.mie-u.ac.jp/html/research.html］

エンターテインメントやショッピング、レジャーなど、私たちの「体験」は、VR/ARの進歩でより豊かになってきている。昨年、大きく話題となったVTuberもVRの技術を利用したコンテンツだ。2019年もまだまだ盛り上がりを見せそうだが、今回紹介する「DextrES」はVR/ARコンテンツ体験のポテンシャルを更に引き上げてくれるデバイスだ。

スイス連邦工科大学ローザンヌ校（EPFL）とチューリッヒ工科大学（ETH Zurich）が発表した「DextrES」はVR/AR内の仮想オブジェクトを掴んだり握ったりした感触を再現する、触覚フィードバック・デバイス。本当に物体をつかんだかのような感覚を味わうことができるフィードバックの仕組みは、手の甲から指先まで取り付けられている金属板にある。

まず、ユーザがVR/AR内の物体を「つかんだ」と認識すると、帯電による静電引力が発生し、金属板が固定される。これにより手の甲側の動きが制御されると、各指に対して20N（ニュートン）（約2kg）までの負荷がかけられるので、物体の大きさが推測できるというわけだ。併せて、指先に取り付けられたアクチュエータが指先への振動のフィードバックを生成し、本当に物体をつかんだかのような錯覚を引き起こしてくれる。

「既存のVRグローブのように、ゴツい外骨格もポンプも、大きなケーブルも必要ない、軽量なデバイスが作りたかったんだ」とEPFLのHerbert Shea教授が語るように、薄さもたった2㎜、重量約8gと他に類を見ないコンパクト具合もの特徴のひとつ。

また、導電性の繊維を用いて、指以外の体のパーツでも使えるデバイスも次のステップとして検討している様子が窺える。VR/ARとリアルは、これから一段と距離が縮まって行きそうだ。

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