機械や器具を構成する各部分 (節という) の相対運動や形状を取扱う学問分野で,機械運動学 kinematics of machineといわれることもある。この学問分野では,通常,各節の質量をはじめ材質や強度などを一切無視し,節の長さとその相対的配置 (幾何学的関係) で相対運動を検討する。